Guida  di Robot Industriali

I robot industriali devono la loro popolarità alla possibilità di svolgere compiti ripetitivi con precisione e ripetibilità elevate; per poter interagire con l'ambiente, essi devono essere dotati di sensori che permettano loro di "sapere" dove si trovano gli oggetti da manipolare.  Generalmente si tratta di "tastatori", ovvero di sensori sensibili al contatto.  Questo è equivalente ad un operaio molto abile ma cieco, che riconosce i pezzi da lavorare al tatto. I sensori di visione hanno dato "occhi" ai robot, guidandoli nella manipolazione dei pezzi senza necessità di "toccarli" per riconoscerne posizione e rotazione.

Sono stati realizzati molti progetti di guida robot, sia con robot antropomorfi (con braccio simile ad  braccio umano) sia con portali (Sistemi di movimentazione lineari XYZ). In alcuni casi si è montata la telecamera direttamente sul sistema di presa, in altri casi la telecamera era montata fissa, ad inquadrare l'area di lavoro.

La telecamera osserva un pezzo di tappeto, dove arrivano i particolari (Pompe di Iniezione) orientati in modo casuale, ed invia al robot (di tipo antropomorfo) le coordinate e l'angolo di rotazione di due pezzi. Il robot è così in grado di prendere i pezzi in modo corretto dal tappeto e posizionarli con precisione nella macchina di lavorazione.
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La telecamera, in questo caso, è montata sul sistema di presa del portale.  Lo scopo è di permettere la presa precisa degli alberi di distribuzione dai vassoi dove sono conservati. Il Robot si posiziona nella posizione "teorica" in cui si dovrebbe trovare l'albero, e la telecamera informa il controllore della correzione da fare sugli assi X, Y, Z e q (angolo). Una procedura di autoapprendimento della calibrazione completa l'applicazione.
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